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圆点博士微型四轴飞行器之:如何解读陀螺仪MPU6050数据

   日期:2013-04-24    

圆点博士微型四轴飞行器之:如何解读陀螺仪MPU6050数据

PU6050数据是16位的数。它属于int16类型,即数据范围是-32768 到 32767。 正数范围是0-7FFF(0-32767), 负数范围是(1000-FFFF).

计算机中,负数是以补码的形式来表示的。什么叫补码呢?给大家复习下数学,首先百度下:

1)使用补码的目的:可以将符号位和其它位统一处理;同时,减法也可按加法来处理

2)正数的补码和原码相同

3) 负数的补码等于其符号位不变,数值部分的各位取反,然后整个数加1

那么,当你得到MPU6050的数据的时候,如果是: FFFF,那么代表多少呢?

>>符号位不变,数值部分的各位取反, 变成8000,然后整个数加1,变成8001, 即-1.

如果是: FF00,那么代表多少呢?

>>符号位不变,数值部分的各位取反, 变成80FF,然后整个数加1,变成8100, 即-256.

 
标签: 陀螺仪
  
  
  
  
 
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