机器人动力-驱动系统

机器人的驱动需要将来自电、液、气等各种能源的能量转化成关节的直线运动或旋转运动的装置-驱动器。根据能量转换方式，将驱动器划分为电气驱动、液压驱动、气压驱动和新型驱动机构。

电气驱动是利用各种电动机产生的力或力矩直接或间接(经过减速装置)地驱动机器人的关节，以获得所要求的位置、速度和加速度。无刷伺服电机驱动在现代机器人中应用最广泛。

液压驱动器

液压驱动具有响应快，载荷大的特点，因而在大型机器人设备中应用较多。

液压伺服系统由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路构成。