机器人传感器检测，应用及器件
日期：2012-09-05
核心提示：摘要：机器人传感器在机器人的控制中起到了非常重要的作用。正因为有了它，机器人才具备了类似人类的只觉功能。机器人传感器可分为内部检测和外部参数检测传感器两大类。
| 类别 |
检测内容 |
应用目的 |
传感器器件 |
| 明暗觉 |
是否有亮光 |
|
光敏管 |
| 色觉 |
对象的色彩及浓度 |
对象色彩识别对象场合 |
彩色摄影机、滤色器。彩色ccd |
| 位置觉 |
物体的位置角度距离 |
物体空间位置，判断物体移动 |
光敏阵列、CCD等 |
| 形状觉 |
物体的外形 |
提取物体轮廓及固有特征，识别物体 |
光敏阵列、CCD等 |
| 接触觉 |
与对象是否接触，接触的位置 |
决定对象位置，识别对象形态，控制速度保障，异常停止，寻径 |
光电传感器、微动开关、薄膜接点、压敏高分子材料 |
| 压觉 |
对物体的压力、握力、压力分布 |
控制握力，识别握持物，测量弹性 |
压电元件、导电橡胶、压电高分子材料 |
| 力觉 |
及其然有关部件所受外力及转矩 |
控制手腕移动，伺服控制，正确完成作业 |
应变片、导电橡胶 |
| 接近觉 |
与对象物是否接近，接近距离，对象面的倾斜 |
|
光电、气压传感器 |
| 滑觉 |
垂直于手握方向物体的位移，旋转重力引起 |
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