禾赛与百度Apollo发布“激光雷达+摄像头”传感器融合套件

2018-01-03 09:18 新技术   来源:车云

导读Pandora是一个腰身略细的圆柱体,主要有两部分组成,上部是禾赛科技自主研发的40线激光雷达Pandar(关于这款激光雷达,车云菌有过介绍),探测距离达到了200m,水平视角360°、垂直视角23°,最小角分辨率达到了0.33°。下部是4个360°全景摄像头(灰度)和1个前视摄像头(彩色)。产品安装位置是车顶,用于自动驾驶汽车感知周围的环境信息。  

自动驾驶汽车所需的传感器中,摄像头和激光雷达有很强的互补性。激光雷达获取的深度数据精度高,不容易受外界环境光照情况影响。摄像头采集的图像分辨率高,更擅长辨别色彩。假如把两种传感器做成一体化方案,自动驾驶汽车就获得了一个更强大的感知工具。

 

▲Pandora样机实物大小

12月28日,禾赛科技联合百度Apollo发布了一款“激光雷达+摄像头”一体化传感器Pandora,并提供多传感器融合和感知识别算法,最后以传感器融合套件的形式提供给自动驾驶从业者。

 

Pandora是一个腰身略细的圆柱体,主要有两部分组成,上部是禾赛科技自主研发的40线激光雷达Pandar(关于这款激光雷达,车云菌有过介绍),探测距离达到了200m,水平视角360°、垂直视角23°,最小角分辨率达到了0.33°。下部是4个360°全景摄像头(灰度)和1个前视摄像头(彩色)。产品安装位置是车顶,用于自动驾驶汽车感知周围的环境信息。

虽然集多个传感器于一身,Pandora的设计思路里,激光雷达是主传感器,摄像头起到的是辅助作用。比如前向彩色摄像头的一个重要应用,就是辅助判断红绿灯的亮灯状态,弥补了激光雷达不擅长区分色彩的短板。

其实在禾赛科技与百度Apollo之外,不少公司已经开始提供激光雷达-摄像头一体化产品,而且渐渐成为了近期自动驾驶领域的一个大趋势,现象背后的原因主要是为了方便做传感器融合。

 

▲两种传感器融合方案

Pandora采用的传感器融合方案是早期融合,先将激光雷达、摄像头、毫米波雷达的数据在时间和空间上对齐,之后再通过感知识别算法,识别追踪不同目标并加上标注信息。

在空间对齐方面,以往分散在车身周围的传感器,标定时的工作量很大。一体化设计等于是把摄像机和激光雷达相对位置进行了固定,方便将激光雷达和摄像头的数据对齐到一个坐标系中去。

时间戳同步方面,以往分属不同厂商的摄像头和激光雷达传感器,接口不统一,不能做到同一时间采集相同的信息,一般会存在几百毫秒的误差。禾赛科技负责整个Pandora产品的架构,会把控激光雷达与摄像头的触发时机 ,保证两个传感器信息采集的同步,输出点云和图像数据。

下面是Pandora目前提供的传感器融合数据效果。

 

▲Pandora装车

禾赛科技CEO李一帆告诉车云菌,禾赛科技今年7月加入了百度Apollo生态,不久就开始从零定义这款产品。对于禾赛科技与百度Apollo的这次合作,是一起做一件缩短研发时间的基础工作。

Pandora的研发过程中,双方确定了传感器系统的选型标定、摄像头和激光雷达的融合、再到输出最基本的目标物体追踪。这些事对于研究自动驾驶其他部分的团队来说,是一项耗时但无关本身技术研发的工作。帮助其他开发者省下时间专注本身的核心业务,这点和Apollo支持研发的设定相符。

根据预告,Pandora未来会在禾赛科技自建的工厂中完成生产,Apollo联盟成员和合作伙伴可以优先获得Pandora的技术支持和产品信息,享受最佳供货期和最优购买价。

但值得一提的是,虽然Pandora是当天的主角,但因为内部仍然保留了机械运动部件,所以这款产品的定位应该是测试研发,而不是车规量产。

 

禾赛科技固态激光雷达Pandar GT

这也是现场还有不少人在关心禾赛科技固态激光雷达产品Pandar GT的原因。选用1550nm激光光源,水平视角40°,垂直视角25°,水平和垂直角分辨率均为0.1°,最远探测距离200m(反射率10%),目前处于原型机状态。从技术方案到技术参数,Pandar GT都更加接近商用量产的期待。

 

▲从左到右分别为禾赛科技的32线激光雷达、40线激光雷达Pandar、固态产品Pandar GT和Pandora

未来的激光雷达一定会向着小型化、低成本、高性能的方向在发展,激光雷达的技术方案处在百家争鸣的阶段。百度Apollo与禾赛科技的合作,为自动驾驶软件算法以及整体技术的推动提供了便利,在变现和积累经验的同时,等待一款真正适合车规量产的传感器诞生。

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