凡使用过 FANUC 系统的技术人员都知道 ,FANUC 系统的 PMC 轴控制指令都是由 PMC 指令控制的 , 而 PMC 指令的执行是按先进先执行的固定格式运行的。我们的控制程序设计就要按照这一规律 , 根据控制要求编制符合动作顺序要求的满足 "先进先执行 " 规律的控制程序。下面举例谈谈 FANUC OMC 系统 PMC 轴的控制程序设计。
1 PMC 轴的控制要求
我们的应用实例中 , 要求有 4 个 CNC 控制轴和 1 个固定动作的 PMC 轴 ( 本文定为 W 轴 ) 。本文仅谈 PMC 轴的控制程序设计。控制要求如下 ( 见图 1):(1) 要求 W 轴参考点到上返向点的速度和距离可用 CNC 程序修改 ;(2) 暂停时间可用 D 参数修改 ;(3) 往复速度和距离可用 CNC 程序修改 ;(4) 往复速度面板可调。
根据图 1, 确定其数据传送顺序如下 :(1) 传送 W 轴零位到 A 点的指令(01H）、速度 (Vb) 和距离 (Sa) 。 (2) 传送到达 A 点后的暂停指令 (04H) 、暂停时间 (Tα )。 (3) 传送A 点到 B 点的指令 (01H) 、速度 (Vb) 和距离 (Sb )。 (4) 传送到达 B 点后的暂停指令 (04H）、暂停时间 (Tb) 。 (5) 传送 B 点到 A 点的速度（-Vb) 和距离 (-Sb ) 。 (6)M29 指令动作后 , 传送 W 轴回零指令。
其中 ,AB 点之间为往复运动 ,M28 起动往复运动 ,M29 终止其往复运动并执行回零 , 本应用实例中暂停时间 (Ta) 由 D 参数修改。
图 1PMC 轴控制要求动作图
2 PMC 轴的指令数据传送要求
我们从FANUC 0MC系统的连接功能手册中可查得PMC轴的指令数据传送要求，如图2。PMC轴的指令数据传送波形图见图3。
在图2中，当命令[1]执行完成后，数据传送如下：命令[2]→执行缓冲器，命令[3]→等待缓冲器，命令[4]→输入缓冲器。
命令[2]起动执行后，命令[5]可传送到CNC中。
3 PMC轴的指令数据接收条件
我们从FANUC OMC系统的连接功能手册中可查得PMC轴的指令数据接收条件，见表1。
4 PMC轴的控制程序设计
根据PMC轴的控制要求，我们设计了指令数据传送图（见图4）、“指令数据传送条件”梯形图（见图5）、“指令数据传送时序电路”梯形图（见图6）和“指令数据传送”梯形图（略）。
5 CNC控制程序
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┊ 其他轴控制程序
N5 M29; 确保 W 轴起动往复运动前在零位
N20#1133=25000; 零点到上返向点的距离 (25000 mm)
N30#1132=10000; 零点到上返向点的速度 (10.Om/min)
N40 M91; 将零点到上返向点的距离和速度
(F196/F162) 送 PMC
N50#1133=3000; 往复运动的距离 (30.000m)
N60#1132=8000; 往复运动的速度 (8.Om/min)
N70M90; 将往复运动的距离和往复运动的速度
(F196/F162) 送 PMC
6 结束语
本设计经过使用 , 使用方便、工作可靠 , 充分使用了系统的多种功能。但要指出的是 , 必须选订αL系列小惯量电动机 , 以确保系统在 W 轴高速往复运动时不会产生过流 (I2t) 报警。
